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翻车机火车摘复钩系统

 

 

在重车线原人工摘钩的位置,部署长1~2米、宽0.6米左右的地轨,在地轨上
部署六轴机械臂(机械臂可在地轨上移动)。

       在重车线原人工摘钩的位置,部署长1~2米、宽0.6米左右的地轨,在地轨上部署六轴机械臂(机械臂可在地轨上移动)。机械臂的末端,安装定制化多功能夹具。同时在自动摘钩区域或机械臂末端,部署智能感知机构。当重车调车机进行调车作业前,将作业信号发送给自动摘钩机器人系统,机器人系统收到信息后,智能感知机构,快速对摘钩作业区域进行扫描检测,快速准确判断车厢类别和位置,摘钩手柄形状和位置,风管及B插销状态等关键信息,实时将关键信息反馈给机器人控制系统,摘钩机器人根据智能感知系统的识别结果,在确保可执行摘钩后,自动选择对应的摘钩方式(不同车型,摘钩作业方式不同,基本分为上作用式和下作用式)、自主规划机械臂作业路径,自动控制末端多功能夹具完成摘风管、拔B插销以及手柄提竿动作,完成相关作业后,再通过智能感知机构进行快速扫描检测,识别摘钩作业是否成功,在确保作业成功后,机械臂复位,同时自动向重车调车机系统发送摘钩作业完成信号。
       成熟的六轴机械臂,其稳定性、灵活性、对作业空间限制的适配性,可很好在本项目场景中应用优势。结合智能识别感知系统,机械末端携带多功能复合夹具,自动完成摘风管、拔插销、提竿摘钩作业。
       目前主列车车厢混编运输,车厢的车钩位置、提钩手柄位置、作业方式并不一样,所以各类车厢的摘钩动作运动轨迹各不相同。为确保六轴机械自动执行相应动作,需通过智能识别感知,为机器人控制系统提供精准的作业模型,包括对车型的识别、车钩的识别、车钩及相关设备的识别等,为机械作业轨迹规划提供精准的基础数据。
       智能识别感知技术,核心包括图像识别技术、三维重建技术、模型分析预测技术等,通过感知机构快速对作业区域的扫描,通过智能算法和处理,可以精准的识别车型、车钩类型、风管、插销及手柄位姿、周边干涉物位姿信息等,为机器人作业轨迹规划提供精准的三维模型。

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